Bonjour,
A partir du moment où votre amie n'a pas d'héritier réservataire, oui, rien ne s'oppose à ce qu'elle vous en fasse donation. C'est un notaire qu'il faut contacter pour mener ce projet à bonne fin.

Plusieurs points importants :
- Entre non-parents, les droits sont élevés (60 % de la valeur du bien) et dûs au moment de la donation. Il y a quelques réductions prévues que vous trouverez au bas de la page ci-dessous :
http://droit finances.commentcamarche.net/contents/impot donation succession/imp1140 droits de donation.php3
- A voir avec le notaire la possibilité de démembrement (cela a pour effet, selon l'âge de votre amie, de diminuer sensiblement les droits) : votre amie vous donne la nue-propriété à effet immédiat et conserve l'usufruit viager. A son décès, l'usufruit rejoint la nue propriété sans autre charge supplémentaire.
- Une donation est irrévocable ;

S'agissant de la contre-partie que vous évoquez, le donateur a valablement le pouvoir d’affecter la donation qu’il consent d’une charge. Celle-ci peut être stipulée à son profit (ou dans l’intérêt d’un tiers) et l'obligation de soins imposée au donataire au profit du donateur est tout à fait légale.
Cordialement.