Laisser usufruit concubin survivant

Bonjour,
Je possède une maison qui m'appartenait avant de
rencontrer mon concubin.
qui est le père de notre unique enfant à tous les deux.
Nous vivons ensembles depuis 20 ans en union libre .
Notre fille a 15 ans donc mineure.
Si je décède je crois que mon compagnon
devra payer un loyer à ma fille pour
rester dans la maison. (ce qui serait impossible
vu sa petite retraite) et ce que je ne souhaite pas
Elle peut je pense aussi lui demander de quitter
le logement.
Puis-je laisser à mon concubin l'usufruit ou jouissance de
cette habitation.
Quelles démarches y-a-il une autre solution
que le testament ?
Quels sont les frais de Notaire
Merci