Besoin de votre aide pour une demande efficace de relogement hlm

Bonsoir,
Je viens vers vous, car mon père a été victime en 2007 d'un accident de travail. Cela lui a entraîné des soucis de genoux et il a été déclaré handicapé. En 2015 il a été victime d'un AVC et bien évidemment il a eu des séquelles. Cette année les medecins lui ont diagnostiqué de l'ostéoporose avec vertebres qui se fissurent.
Mon père a 71 ans ma mère 65 ans ils sont tous les deux à la retraite et vivent dans un logement HLM au 4e étage sans ascenseur depuis 1983.
A la suite de l'accident de 2007, mes parents ont fait une demande de relogement qui n'a abouti à rien, malgré son degré d'invalidité. Puis une autre demande de relogement en decembre 2015 sans suite malgrés ses dossiers medicaux. Puis 2016 et 2017 toujours les mêmes resultats.
Le bailleur HLM ne leur a jamais fait de proposition bien que des demandes ont été relancées à maintes reprises(renouvellement de la demande et numero national) avec appui médicaux .
Il en est arrivé à un point, où il est difficile pour mon père de se déplacer pour ses examens médicaux ou autre, car il faut descendre et monter les 60 marches.
Ma question est: que doit-on faire? quels sont les droits des personnes handicapées et âgées vis-à-vis à vis du logement? Peut-on avoir recours à la justice ou autre? Si oui à qui devons-nous nous adresser afin que leur demande soit au plus vite prise au sérieux?
Bien Cordialement.
Coraline