Mon fils ne va plus chez son papa

Bonjour,

Cela fait 5 ans que je suis séparé du papa de mon fils qui a 10 ans.
Suite au jugement j'ai obtenu la garde de mon fils et son papa a droit de visite les mercredis après midi et les week-end.
Depuis maintenant 3 ans nous bataillons mon mari et moi même car il ne veut plus aller chez son papa. Jusqu'à présent ce dernier ne voulait pas entendre les arguments de notre fils.
Cet été mon ex conjoint et notre fils se sont faché et il n'est pas allé chez son père de l'été.
A la rentré les tensions semblaient s'être apaisé mais au bout de seulement 2 week-end passé chez son père, mon fils est renté en larmes disant qu'il n'y retournerai pas...
Il a appelé son papa pour lui dire et ce dernier lui a dit qu'il respectait son choix et qu'il ne le prendrai plus du tout, chose qu'il m'a confirmé par texto...
Cela fait un mois maintenant...
Mon fils est suivi par un pédopsychiatre et un psychologue et tout 2 disent que c'est une très bonne chose qu'il ne voit plus son père....
Comment dois-je procéder pour officialiser la situation? es ce que nous sommes obligés de repasser en jugement ou peut-on espérer un audience amiable?
Merci pour votre aide.