Avoir la garde de ma fille

Bonjour
J'ai une fille de 2 ans qui va chez son père pour ces droit de visite, mais le gros problème c'Est qu'elle pleur pour ne pas y allé et depuis petite.son père à déjà été violant avec moi devant la petite, violent envers ces parents devant la petite aussi, ce qu'il fait quelle a peur de son père.ca me déchire le coeur de ma voir pleurer a chaque fois que son père viens la chercher et pendant les vacances elle peux rester 1 semaine entier la.elle mange pratiquement pas quand elle est chez son père et me reviens toute fragile .une enquête sociale a déjà été fait y'a 1 ans de ça,mais à ma grande surprise ça n'a rien donner. Pour couronner le tout,il m'insulte très souvent par sms en me traitant de pute....... Et d'autre mots vulgaire et me dit que je suis une mauvaise mère et que je n'ai pas les capacité de m'occuper de ma fille et qu'il ferais tout pour m'enlever ma fille pour la placer dans un foyer.je c'est pas croit faire.les nombreuse plainte contre lui ne donne rien.je suis désespéré mais totalement.j'entreprend une démarche avec mon avocat pour partir vivre chez mes parents avec ma fille, mais mes parents habite à 8000kilometre ( en Martinique) et j'ai peur que le juge ne comprenne pas mes démarche et que tout échoue .j'etais suivie part un Spsycologue pendant 6 mois mais maintenant ça va mieux car je veux me battre pour que ma fille ne souffre plus de cette situation actuelle.quels faire? Quelle conseil pourriez vous me donner? Son père n'a pas de permis, ne travaille pas et vit chez ces parents