Émancipation 16 ans avec enfant

Bonsoir à vous tous.
Cela fait 6 ans que je suis en foyer et le temps commence à faire long, je viens d'avoir eu mes 16 ans en avril et j'ai une petite fille de 6 mois..
Ma mère étant décédée, je suis sous la responsabilité de l'Aide Sociale à l'Enfance, mais également de mon père. Je suis actuellement en foyer maternel. Ma question est la suivante, quelles démarches doit faire mon père pour procéder à mon émancipation? Est ce que le fait que l'ASE soit aussi mon tuteur légal pourrait mettre un frein dans nos démarches ? Merci d'avance. Bonne soirée.